1. SXT138自動(dòng)駕駛車(chē)輛平臺(tái)技術(shù)方案600000
前言
無(wú)人駕駛汽車(chē)與新能源汽車(chē)是現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)，其中無(wú)人駕駛汽車(chē)產(chǎn)業(yè)將涉及到國(guó)民產(chǎn)業(yè)的各行各業(yè)，因而也是現(xiàn)階段政府、企業(yè)、研究機(jī)構(gòu)等著力研究的重點(diǎn)。無(wú)人駕駛汽車(chē)不僅僅提高了交通系統(tǒng)的效率，也提高了個(gè)人出行的安全，其技術(shù)主要涉及到傳感器感知與融合技術(shù)、智能決策與控制技術(shù)、通信技術(shù)、人機(jī)工程等。
本項(xiàng)目的任務(wù)是開(kāi)發(fā)智能化、網(wǎng)聯(lián)化功能，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛演示功能，搭載智能汽車(chē)驗(yàn)證平臺(tái)完成集成和測(cè)試，實(shí)現(xiàn)未來(lái)汽車(chē)技術(shù)的前沿性開(kāi)發(fā)和探索。整個(gè)方案是在滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛的基本功能前提下，要求盡量降低硬件設(shè)備成本，且支持在一定程度的開(kāi)放道路上行駛。
主要功能
本項(xiàng)目將在具有自動(dòng)駕駛接口的汽車(chē)上（即包含剎車(chē)、油門(mén)、轉(zhuǎn)向等線(xiàn)控接口的汽車(chē)上），實(shí)現(xiàn)封閉區(qū)域、特定場(chǎng)景下的無(wú)人駕駛功能。
主要功能 | 功能描述 |
高精度地圖 | 基于GPS/BD及RTK差分技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)道線(xiàn)級(jí)別的定位與地圖場(chǎng)景制作 |
目標(biāo)物識(shí)別 | 基于攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等多傳感融合的目標(biāo)物識(shí)別 |
路徑規(guī)劃 | 基于高精度地圖、實(shí)時(shí)路況、V2X信號(hào)、障礙物識(shí)別的路徑規(guī)劃 |
循跡功能 | 基于路徑規(guī)劃的循跡行駛 |
自動(dòng)緊急剎車(chē) | 車(chē)輛、行人等障礙物的緊急剎車(chē)功能 |
自動(dòng)緊急避障 | 車(chē)輛、行人等障礙物的緊急避障功能 |
HMI+急停 | 人機(jī)交互系統(tǒng) |
平臺(tái)方案
基于上述的功能需求，整個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛平臺(tái)構(gòu)成如下：整車(chē)線(xiàn)控平臺(tái)、高精度定位系統(tǒng)，環(huán)境感知傳感器、車(chē)輛域控制器、人機(jī)交互系統(tǒng)。
圖1. 自動(dòng)駕駛技術(shù)架構(gòu)及傳感器布置
表1. 自動(dòng)駕駛車(chē)輛平臺(tái)
序號(hào) | 項(xiàng)目 | 數(shù)量 | 參數(shù)/備注 |
1 | 整車(chē)線(xiàn) 控平臺(tái) | 整車(chē) | 1 | 自主品牌新能源電動(dòng)車(chē) |
電機(jī)改造 | 1 |
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制動(dòng)改造 | 1 |
|
轉(zhuǎn)向改造 | 1 |
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2 | 高精度 定位系統(tǒng) | 慣性導(dǎo)航（帶差分基站） | 1 | 1臺(tái)基站、1臺(tái)移動(dòng)站 |
3 | 環(huán)境感 知傳感器 | 激光雷達(dá) | 1 |
|
攝像頭 | 1 | 支持車(chē)道線(xiàn)、車(chē)輛、行人探測(cè) |
長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá) | 1 | 前向雷達(dá) |
中距離毫米波雷達(dá) | 4 | 角雷達(dá) |
超聲波雷達(dá) | 12 |
|
4 | 車(chē)輛域 控制器 | 網(wǎng)關(guān) | 1 | 實(shí)現(xiàn)多路信號(hào)的解析與分發(fā) |
主控制器 | 2 | 實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知融合 自動(dòng)駕駛規(guī)劃與控制 |
5 | 人機(jī)交 互系統(tǒng) | HMI平板 | 1 | 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的信息交互 |
緊急開(kāi)關(guān) | 1 | 遠(yuǎn)程急停開(kāi)關(guān) |
6 | 其他 | 材料 | 若干 | UPS電源、逆變器、路由器、支架，電線(xiàn)，開(kāi)關(guān)等物料 |
二、功能開(kāi)發(fā)清單；具體見(jiàn)表。
表2. 自動(dòng)駕駛車(chē)輛設(shè)備采購(gòu)清單
序號(hào) | 項(xiàng)目 | 數(shù)量 |
1 | 整車(chē)線(xiàn)控平臺(tái) | 整車(chē) | 1 |
電機(jī)改造 | 1 |
制動(dòng)改造 | 1 |
轉(zhuǎn)向改造 | 1 |
2 | 高精度定位系統(tǒng) | 慣性導(dǎo)航（帶差分基站） | 1 |
3 | 環(huán)境感知傳感器 | 激光雷達(dá) | 1 |
攝像頭 | 1 |
長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá) | 1 |
中距離毫米波雷達(dá) | 4 |
超聲波雷達(dá) | 12 |
4 | 車(chē)輛域控制器 | 網(wǎng)關(guān) | 1 |
主控制器 | 2 |
5 | 人機(jī)交互系統(tǒng) | HMI平板 | 1 |
緊急開(kāi)關(guān) | 1 |
6 | 其他 | 材料 | 若干 |
表3. 自動(dòng)駕駛車(chē)輛功能開(kāi)發(fā)清單
序號(hào) | 項(xiàng)目 | 備注 |
1 | 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)開(kāi)發(fā) | 基于UDP、CAN、COM等網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)設(shè)計(jì)、通訊開(kāi)發(fā) |
2 | 傳感器融合算法開(kāi)發(fā) | 多傳感器標(biāo)定、目標(biāo)物融合算法開(kāi)發(fā) |
3 | 高精度地圖制作方法開(kāi)發(fā) |
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4 | 地圖制作 | 甲方演示場(chǎng)地地圖制作 |
5 | 路徑規(guī)劃及循跡功能開(kāi)發(fā) | 包含路徑規(guī)劃、路徑選擇、路徑跟隨算法 |
6 | 自動(dòng)跟隨與啟停功能開(kāi)發(fā) | 包含自動(dòng)跟隨目標(biāo)物、自動(dòng)啟停、自動(dòng)剎車(chē)功能 |
7 | 轉(zhuǎn)向避障功能開(kāi)發(fā) | 基于雙車(chē)道線(xiàn)、車(chē)輛行人等目標(biāo)物的轉(zhuǎn)向避讓功能開(kāi)發(fā) |
8 | HMI平板APP開(kāi)發(fā) | 無(wú)人駕駛平板APP，可交互界面 |
9 | 系統(tǒng)集成 | 集成各傳感器及主控制器 |
10 | 整車(chē)調(diào)試 | 基于車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)試 |
